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ROS基于SocketCAN的通信方式
1、ROS节点程序运行过程中需要获取机器人的传感器信息和发送控制指令，因此不可避免要与机器人进行通信，常见的通讯方式有串口、CAN和网口等，其中串口最为普遍。
2、计算机之间相互通信的时候，分为两种方式：一种是发送信息以后，可以确认信息是否到达，也就是有应答的方式，这种方式大多采用TCP协议；一种是发送以后就不管了，不去确认信息是否到达，这种方式大多采用UDP协议。
3、ros：spinOnce()； // Handle ROS events r.sleep()；} III. 最后说明一下将ROS集成到其他程序架构时的情况。有些图形处理程序会将main()包裹起来，此时就需要找到一个合理的位置调用ros：spinOnce()。
4、使用SocketCAN接口。SocketCAN是Linux内核的一个子系统，提供了一组用于与CAN总线通信的Socket接口。可以使用SocketCAN接口来监控CAN寄存器的变化。
5、话题通信的理论模型。话题通信是ROS中最常见通信方式之一，话题通信的实现是比较复杂的，但是话题通信的实现已经被ROS封装好了，只需要调用话题通信的接口就能实现轻松话题通信。
CAN总线是什么?
CAN总线由CAN控制器、CAN收发器、数据传输线、数据传输终端等组成。CAN总线的特点：具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点。采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作。
我们在了解汽车结构时常常接触到can总线这个名词，在工程实际中can总线是对汽车中标准的串行数据传输系统的习惯叫法。
CAN是控制器局域网络的简称，是国际上应用最广泛的现场总线之一。结构简单，只有2根线与外部相连，并且内部集成了错误探测和管理模块。基本概念：CAN是ISO国际标准化的串行通信协议。
CAN是控制器局域网络的简称，是ISO国际标准化的串行通信协议。它的英文全称是Controller Area Network，一般简写为CAN。
CAN总线分为CAN高线和CAN低线，是由两条铜做的导线。它的作用就是将汽车仪表、变速箱、辅助刹车系统、ECU、控制模块、各种传感器等多个控制单元连接在一起，实现信息的实时同步。
CAN总线简介：CAN的英文全称是：Controller AreaNetwork，意思是区域网络控制器，最早是用于智能化住宅小区的信息传输，总线则源自计算机，因为其功能和计算机中的“BUS”类似。
命令汽车行驶的硬件
1、传动系统 传动系统一般由离合器、变速器、万向传动装置、主减速器、差速器和半轴等组成。其基本功用是将发动机发出的动力传给汽车的驱动车轮，产生驱动力，使汽车能在一定速度上行驶。
2、CBW(CommandBlock Wrapper，即命令块分组)是从USB HOST发送到设备的命令，命令的格式遵从接口中的bInterfaceSubClass所指定的命令块，这里为SCSI传输命令集。
3、执行器是由电子控制单元输出命令控制的装置，具体执行一定的控制功能。汽车电子控制系统在硬件结构上一般由传感器、电子控制单元和执行器三部分组成。
总线上的点对点技术是什么意思?工作原理是什么?
HyperTransport本质是一种为主板上的集成电路互连而设计的端到端总线技术，目的是加快芯片间的数据传输速度。
点对点（Point-to-Point）连接，并允许多个端口集中于单个控制器上，可以建立在主板（Mother Board）也可以另外添加。该技术建立在强大的并行 SCSI 通信技术基础上。
加之PCI Express采用8b/10b编码的内嵌时钟技术，时钟信息被直接写入数据流中，这比PCI总线更能有效地节省传输通道，提高传输效率。
CAN支持 多主方式工作 ，网络上任何节点均在 任意时刻主动 向其它节点发送信息，支持点对点、一点对多点和全局广播方式接收/发送数据。
相对于传统485,CAN总线通讯有什么优势?
而且，CAN具有的完善的通信协议可由CAN控制器芯片及其接口芯片来实现，从而大大降低系统开发难度，缩短了开发周期，这些是仅有电气协议的RS-485所无法比拟的。
具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低等优点。采用双线串行通信方式，检错能力强，可在高噪声干扰环境中工作。
CAN总线的数据传输速度非常的快，可以保证数据的实时性和可靠性 CAN总线还大大减少了汽车内总线的线束，从而达到降低故障发生的可能性。
到此，以上就是小编对于iso1179标准的问题就介绍到这了，希望介绍的几点解答对大家有用，有任何问题和不懂的，欢迎各位老师在评论区讨论，给我留言。
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